變頻器手動控制由於變頻器的控制有計算機控制和脫機手動安川伺服馬達控制，當PLC控制變頻器的通道故障時，料車無法通過計算機進行控制，通過控制回路的硬接線回路，對其進行手動控制。
控制系統設計過程中遇到的問題
(1)原機械傳動系統中的減速機的傳動比過小，這使拖動系統的加減速變得特別困難，變頻器頻繁報故障代碼。合理地確定傳動比，重新更換減速機解決了問題。
(2)由於料車為單料車無配重的卷揚機械，參數調整非常困難，如果P386參數設定的過大或過小，快速的負載變換可能引起變頻器DC直流環節過壓故障(F001)。通過實踐調試最終使P386=4。4變頻系統運行穩定。
(3)人機交互界面，通過對話框可以方便地進行控制量的人為輸入或是選擇由程序自動解算，也能對傳感器反饋來的信息進行監視，並且在系統運行過程中實時地觀察關節角規劃曲線與跟蹤曲線。
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